Bài giảng điều khiển số (chương 5)

• i u ki n c n và h th ng i u khi n s n nh là t t c các nghi m c a ph ng trình c tính u có modun nh h n 1. • i u ki n c n và h th ng i u khi n s không n nh là có ít nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có modun l n h n 1. • i u ki n c n và h th ng i u khi n s biên gi i n nh là có ít nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có modun b ng 1 và t t c các nghi m còn l i u có modun nh h n 1. N u th hi n nghi m s c a ph ng trình c tính lên m t ph ng ph c – c g i là m t ph ng z thì các nghi m s có modun nh h n 1 n m bên trong ng tròn n v ; các nghi m s có modun l n h n 1 n m bên ngoài ng tròn n v ; còn các nghi m có modun b ng 1 n m trên ng tròn n v . Nh v y bên trong ng tròn n v là mi n n nh, bên ngoài ng tròn n v là mi n không n nh, ng tròn n v là biên gi i. z Không n -1 Biên gi i n nh nh n nh 1 Ví d • H th ng có hàm truy n t: Các c c c a G(z) là: 1. z1 = e-T å |z1| = e-T < 1 2. z2 = e-2T å |z2| = e-2T < 1 • H th ng có hàm truy n t: Các c c c a G(z) là: 1. z1 = j2 å |z1| = 2 > 1 2. z2 = -j2 å |z2| = 2 > 1 G( z) 1 eT z eT z e å H th ng ã cho n G( z) 2T nh 1 z2 4 å H th ng ã cho không n nh p v n z Không n nh nh Không n x x Biên gi i n nh nh -1 n nh 1 x Biên gi i n nh v z 1 ; z 1 z v 1 v 1 Phép bi n il ng tuy n tính K t lu n 1 • Sau khi th c hi n phép bi n i l ng tuy n tính, i u ki n c n và v tính n nh c a h th ng i u khi n s c ng gi ng nh i u ki n c n và v tính n nh c a h th ng i u khi n liên t c. M t ph ng v c ng chính là m t ph ng p K t lu n 2 • • nh ngh a – gi ng nhau… i u ki n c n và - gi ng nhau … î Các tiêu chu n n nh gi ng nhau î Sau khi th c hi n phép bi n i l ng tuy n tính, có th s d ng các tiêu chu n n nh c a h th ng i u khi n liên t c xét tính n nh c a h th ng i u khi n s